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'''Navlab'''是一个[[自主權|自动]]和半自动的[[機動車輛|机动车]]系列，由[[美国]][[卡内基·梅隆大学]]{{Le|卡内基梅隆大学计算机科学学院|Carnegie Mellon School of Computer Science|d=计算机科学学院}}下属{{Le|机器人学院|Robotics Institute}}的研究团队开发，后有一个专门为其设立的新机构接手，即卡内基·梅隆大学导航实验室（{{Lang|en|The Carnegie Mellon University Navigation Laboratory}}）。<ref name="Navlabcurr2">{{Cite web|title=Navlab: The Carnegie Mellon University Navigation Laboratory|url=http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/alv/www/index.html|accessdate=2011-07-14|publisher=The Robotics Institute|archive-url=https://web.archive.org/web/20110828220904/http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/alv/www/index.html|archive-date=2011-08-28|dead-url=no}}</ref>其中，这个团队用[[无人驾驶汽车]]Navlab 5从[[匹兹堡]]一路开到[[聖地牙哥 (加利福尼亞州)|圣地亚哥]]，这次旅行被称为“不用手穿越美国”（{{lang|en|No Hands Across America}}）。

== 历史 ==
1984年，作为[[美国国防部]][[國防高等研究計劃署]]{{Le|战略计算计划|Strategic Computing Initiative}}的一部分<ref>{{Cite web|title=Robotics History: Narratives and Networks Oral Histories: Chuck Thorpe|url=https://ieeetv.ieee.org/history/robotics-history-narratives-and-networks-oral-histories-chuck-thorpe|accessdate=2018-06-07|work=IEEE.tv|archive-date=2019-10-18|archive-url=https://web.archive.org/web/20191018213234/https://ieeetv.ieee.org/history/robotics-history-narratives-and-networks-oral-histories-chuck-thorpe|dead-url=no}}</ref>，卡内基·梅隆大学开始了对计算机控制汽车的研究<ref name="Navlabcurr2" />。1986年，第一辆Navlab 1开始生产<ref name="Navlab5paper">{{Cite web|title=PANS: A Portable Navigation Platform|url=http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/usr/tjochem/www/nhaa/navlab5_details.html|accessdate=2011-07-14|author=Todd Jochem|year=1995|publisher=The Robotics Institute|archive-url=https://web.archive.org/web/20110908055854/http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/usr/tjochem/www/nhaa/navlab5_details.html|archive-date=2011-09-08|dead-url=no}}</ref>。

== 申请 ==
Navlab系列的车辆用于不同的目的，包括越野侦察（{{Lang|en|off-road scouting}}）、自动公路系统（{{Lang|en|Automated Highway System}}）、冲出路外事故的预防、在拥挤环境中辅助驾驶等<ref name="TRIover">{{Cite web|title=Overview|url=http://www.ri.cmu.edu/research_lab_group_detail.html?lab_id=28&menu_id=263|accessdate=2011-07-14|work=NavLab|publisher=The Robotics Institute|archive-url=https://web.archive.org/web/20110808004251/http://www.ri.cmu.edu/research_lab_group_detail.html?lab_id=28&menu_id=263|archive-date=2011-08-08|dead-url=yes}}</ref>。

Navlab已经开发了几种类型的汽车，包括机器人汽车、[[载货汽车|货车]]、[[运动型多用途车|SUV]]和[[公共汽車|公交车]]<ref name="Navlabcurr2" />。

== 车辆 ==
Navlab的研究团队已经制造了Navlab 1到10。这些车辆大部分是半自动的，少数则是完全自动的。<ref name="TRIover"/>

Navlab 1建于1986年，使用的是[[雪佛兰]]{{Le|厢式货车|Panel van}}。这辆货车有5个货架的计算机硬件，装有3个{{Le|太阳工作站|SUN workstation}}，配备有视频硬件和[[全球定位系统|GPS]]接收器，以及一台{{Le|WARP|WARP (systolic array)}}[[超级计算机]]。该车由于受到软件限制，直到80年代末才完全投入使用，当时它的最高时速达到了{{convert|20|mph|km/h|abbr=}}。<ref name="Navlab5paper"/>

Navlab 2建于1990年，使用的是[[美国陆军]]的[[悍馬 (軍用汽車)|HMMWV]]。这辆新车配备了三台{{Le|SPARCstation 10|SPARCstation 10}}计算机以“用于高级数据处理”，以及两台基于{{Le|摩托罗拉68000系列|Motorola 68000 series|d=摩托罗拉68000}}的计算机“用于低级控制”。这辆悍马既能当[[越野车]]开，也能在路面上开。在崎岖的地形上行驶时，它的最高时速限制在{{convert|6|mph|km/h|abbr=}}。当Navlab 2在公路上行驶时，时速可达{{convert|70|mph|km/h|abbr=}}。<ref name="Navlab5paper"/>

Navlab 1和Navlab 2是半自动的，使用[[方向盘]]和传动[[旋轉編碼器|轴编码器]]，以及一台“昂贵的”[[惯性导航系统]]进行操控。<ref name="Navlab5paper"/>

Navlab 5是一辆[[自動駕駛汽車|自动驾驶汽车]]，使用了一辆1990年产的{{Le|庞蒂亚克Trans Sport|Pontiac Trans Sport}}[[多功能休旅車]]。1995年7月，这个团队用Navlab 5从[[匹兹堡]]{{NoteTag|匹兹堡是卡内基·梅隆大学的所在地。}}一路开车到[[聖地牙哥 (加利福尼亞州)|圣地亚哥]]，进行了一次概念验证之旅，这次旅行被称为“不用手穿越美国”（{{lang|en|No Hands Across America}}）。在2850英里的路程中，除了一段50英里的路程外，该车能[[自動駕駛|自动驾驶]]，平均时速超过60英里每小时。<ref>{{Cite web|title=Look, Ma, No Hands|url=https://www.cmu.edu/news/stories/archives/2015/july/look-ma-no-hands.html|accessdate=2017-12-31|date=2017-12-31|work=Carnegie Mellon University|language=en|archive-url=https://web.archive.org/web/20170809130619/https://www.cmu.edu/news/stories/archives/2015/july/look-ma-no-hands.html|archive-date=2017-08-09|dead-url=no}}</ref><ref>{{Cite web|title=Connected Cars: The long road to autonomous vehicles|url=http://cwc.ucsd.edu/content/connected-cars-long-road-autonomous-vehicles|accessdate=2017-12-31|author=Freeman|date=2017-04-03|first=Mike|work=Center for Wireless Communications|language=en|archive-url=https://web.archive.org/web/20180101025850/http://cwc.ucsd.edu/content/connected-cars-long-road-autonomous-vehicles|archive-date=2018-01-01|dead-url=yes}}</ref><ref>{{Cite web|title=Back to the Future: Autonomous Driving in 1995 - Robotics Trends|url=http://www.roboticstrends.com/article/back_to_the_future_autonomous_driving_in_1995|accessdate=2017-12-31|author=Jochem|first=Todd|work=www.roboticstrends.com|archive-url=https://web.archive.org/web/20171229081126/http://www.roboticstrends.com/article/back_to_the_future_autonomous_driving_in_1995|archive-date=2017-12-29|dead-url=no}}</ref>2007年，Navlab 5进入了[[机器人名人堂]]<ref name="TRIRHoFI2008">{{Cite web|title=THE 2008 INDUCTEES|url=http://www.robothalloffame.org/08inductees.html|accessdate=2011-07-14|publisher=The Robot Institute|archiveurl=https://web.archive.org/web/20110926213308/http://www.robothalloffame.org/08inductees.html|archivedate=2011-09-26|dead-url=yes}}</ref>。

Navlab 6和Navlab 7都是用{{Le|庞蒂亚克邦纳维尔|Pontiac Bonneville}}建造的。Navlab 8是用一辆{{Le|奥兹莫比尔剪影货车|Oldsmobile Silhouette}}建造的。Navlab 9和Navlab 10都是用[[休斯敦|休斯顿]]的公交车建造的。<ref>{{Cite book|title=Attention and Custom for Safe Behavior|last=Shirai|first=Yoshiaki|publisher=Springer Science & Business Media|year=2012|isbn=1447115805|location=|pages=249|last2=Hirose|first2=Shigeo|work=Robotics Research: The Eighth International Symposium|url=https://books.google.com/books?id=ZJzSBwAAQBAJ&pg=PA249&lpg=PA249&dq=Navlab+6&source=bl&ots=gbxTycNUVG&sig=ACfU3U3i6NIwD-GxKnSpOAArnE22rxs4og&hl=zh-CN&sa=X&ved=2ahUKEwiuwYiG_6LkAhWRAYgKHb_1Bq0Q6AEwFXoECAcQAQ#v=onepage&q=Navlab%206&f=false|access-date=2019-08-27|archive-date=2019-10-18|archive-url=https://web.archive.org/web/20191018213207/https://books.google.com/books?id=ZJzSBwAAQBAJ&pg=PA249&lpg=PA249&dq=Navlab+6&source=bl&ots=gbxTycNUVG&sig=ACfU3U3i6NIwD-GxKnSpOAArnE22rxs4og&hl=zh-CN&sa=X&ved=2ahUKEwiuwYiG_6LkAhWRAYgKHb_1Bq0Q6AEwFXoECAcQAQ#v=onepage&q=Navlab%206&f=false|dead-url=no}}</ref>

== 注释 ==
{{NoteFoot}}

== 参见 ==

* [[自動駕駛汽車|无人驾驶汽车]]

== 参考来源 ==
{{Reflist}}

== 外部链接 ==

* [http://www.ri.cmu.edu/index.html 机器人学院网站]{{Wayback|url=http://www.ri.cmu.edu/index.html |date=20170409024111 }}
* [http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/alv/www/index.html Navlab网站]{{Wayback|url=http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/alv/www/index.html |date=20110828220904 }}
* [http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/usr/tjochem/www/nhaa/navlab5_details.html PANS paper (1995) for the Navlab 5]{{Wayback|url=http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/usr/tjochem/www/nhaa/navlab5_details.html |date=20110908055854 }}

{{機動機器人與無人機}}
{{卡内基·梅隆大学}}
{{Authority control}}
[[Category:卡內基美隆大學]]
[[Category:美国机器人]]
[[Category:自动驾驶汽车]]

Navlab - 版本历史

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