编辑“︁SCARA”︁

[[Image:SCARA configuration.png|thumb|right|SCARA組態的[[運動系統圖]]]]
[[Image:Scara.gif|thumb|right|EPSON的SCARA手臂]]
'''SCARA'''是'''選擇順應性裝配機械手臂'''（Selective Compliance Assembly Robot Arm）或'''選擇順應性關節機械手臂'''（Selective Compliance Articulated Robot Arm）的簡稱，也有翻譯成'''水平多關節機械手臂'''，是一種特殊組態的[[機械手臂]]。

SCARA是1981年由{{le|日本电产三协|Nidec Sankyo}}、[[飛龍文具]]及[[日本電氣]]提出，新型組裝用機器人的概念。機器人是由[[山梨大學]]的牧野洋（Hiroshi Makino）教授指導下所開發。其手臂在Z軸方向具有剛性，在XY方向則可以彎曲，因此適合處理在XY平面上的洞
<ref>Assembly robot US Pat. 4,341,502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf {{Wayback|url=https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com%2Fpdfs%2FUS4341502.pdf |date=20160407014002 }}</ref>
<ref>{{cite book|title=The Extended Arm of Man, A History of the Industrial Robot|url=https://archive.org/details/extendedarmofman0000lars|isbn=91-7736-467-8|date=2000|first=Lars|last=Westerland}}</ref>。

根據SCARA平行軸的結構，其手臂在X-Y方向有順應性（compliant），但在Z方向具有[[剛性]]，因此其名稱為「選擇順應性」。此特性在一些組裝作業上有其優勢：例如將一根圓銷插入圓孔中。
	
SCARA的另外一個特性是其二個手臂的關節結構類似人類手臂，因此名稱中會有「關節」（Articulated）一詞，此特性可以讓手臂進入一些狹窄或受限的區域，然後以摺疊或的方式退出該區域。這有利於在將工件從一個封閉的工作站移到另一個工作站。

相較於傳統的{{le|笛卡爾坐標機器手臂|Cartesian robot}}，SCARA的反應會比較快，設備也會比較乾淨，其單座的安裝座需要的佔地面積較小，因此可以較簡單、無阻礙的安裝方式。不過另一方面，SCARA會比傳統的笛卡爾坐標機器手臂要貴，而且控制軟體需要針對運動的[[线性插值|線性補間]]有[[逆运动学]]的機制。這類軟體一般會和SCARA一起提供，而且提供給終端客戶。

大部份的SCARA是串聯式的架構，第一個馬達會承擔另外二個馬達及相關機構的重量。也有所謂雙臂的SCARA架構，會有二個馬達固定在基座上，第一個這類的SCARA是用三菱電機開發，像Mecademic的DexTAR教育機器人也是雙臂的<ref>{{cite web |url=http://mecademic.com/DexTAR.html |title=存档副本 |accessdate=2015-07-29 |deadurl=yes |archiveurl=https://web.archive.org/web/20150726180347/http://www.mecademic.com/DexTAR.html |archivedate=2015-07-26 }}</ref>。
==相關條目==
{{Portal|机器人学}}
*{{le|關節型機器人|Articulated robot}}
*{{le|笛卡爾坐標機器手臂|Cartesian robot}}
*[[Schoenflies運動]]

==參考資料==
{{reflist}}

==外部連結==
* [http://www.innovativerobotics.com/Downloads/SCARA%20robot%20vs%20r-theta.pdf Why SCARA? A Case Study]{{Wayback|url=http://www.innovativerobotics.com/Downloads/SCARA%20robot%20vs%20r-theta.pdf |date=20160304070249 }} – A Comparison between 3-axis r-theta robot vs. 4-axis SCARA robot by Innovative Robotics, a division of Ocean Bay and Lake Company
{{机器人学}}
[[Category:工业机器人]]
[[Category:Robotic manipulators]]