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=== 中國 ===
{{Main|連弩|床弩|腰張弩}}
最早的[[連弩]]文獻與實物可追溯到戰國時期，是有滑塊的後拉式，結構與明朝文獻中提到的連弩不同。最早的[[床弩]]亦起源於戰國時代。

传说[[三國]]時期[[蜀汉|蜀國]][[丞相]][[諸葛亮]]發明了用拉桿快速上[[弦]]的[[連弩]]，後人曾嘗試複製，但射力在戰術上非常微弱，不能作實際軍事用途。

==== 戰國單兵弩 ====
分兩種強度，以手臂上弦的臂張弩，另一種是用足踏上弦的蹶張弩，後者射程可比弓更遠。<ref name="未命名-20250106095312">成東、鍾少異《中國古代兵器圖集》。</ref>

==== 漢代弩 ====
漢代在弩機外部增加了銅製的「郭」，使弩機可以承受更大的張力。

漢代弩的望山上增加了刻度，弩手瞄準時可依距離的不同，在望山上選擇適合的刻度。

漢代弩的強度有1、3、4、5、6、7、8、12石等八種，其中以6石最為常用，射程大約260公尺<ref name="未命名-20250106095312" />；亦有6石弩射程300公尺，12石弩射程600公尺的說法（1石約30公斤重）。<ref>{{Cite web |title=蕭國鴻，古中國十字弓。 |url=https://scitechvista.nat.gov.tw/Article/c000008/detail?ID=82b44430-16f9-40c6-95d9-6d759e481bea |archive-url=https://web.archive.org/web/20240410035044/https://scitechvista.nat.gov.tw/Article/c000008/detail?ID=82b44430-16f9-40c6-95d9-6d759e481bea |archive-date=2024-04-10 |access-date=2024-04-10 |dead-url=no}}</ref>

上弦方式有臂張弩、蹶張弩、腰引弩，後兩者需用全身力氣才能拉開；多裝備於步兵，臂張弩較輕便，多裝備於騎兵。<ref name="未命名-20250106095312" />

==== 諸葛弩 ====
{{Main|連弩}}
明朝有人將半自動弩改良命名為[[連弩|諸葛弩]]，由於諸葛弩上有矢彈匣，加快上矢速度，但添加矢至矢彈匣仍需弓手掩護。
諸葛亮發明的連弩與諸葛弩是不一樣的兵器，連弩發射範圍大、殺傷力大，故一弩十矢齊發，所至當時魏張郃擊斃在戰場上，對於衝鋒陷陣的軍事將領威脅極大，也稱為「元戎弩」，「元」為輪子、「戎」兵器，故稱為元戎弩；可以連續發射，一次可十矢齊發，推應該諸葛亮發明的連弩也有大型矢彈匣，其缺點拉弦需弩士七、八人。
春秋曰:<blockquote>「損益連弩，謂之元戎，以鐵為矢，矢為八寸，一弩十矢俱發。」</blockquote>八寸如釘約二十四公分　(現代建築用)

《[[天工開物]]》一書則敘述諸葛弩是<ref name="武備誌·卷一百三·軍資乘·戰·器械二·一" /><blockquote>「機巧雖工，然其力綿甚，所及二十餘步而已，此民家防竊具，非軍國器。」</blockquote>《武備誌》也提到：<blockquote>「東南人喜用之，然力輕而不能傷人。」</blockquote><blockquote>「此弩懦夫閨婦皆可執以環守其城，一弩連發十矢，鐵簇塗以射虎毒藥，發矢一中人馬見血立斃，便捷輕巧即付騎兵亦可執以衝突，但矢力輕必藉藥耳。」</blockquote>