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==歷史==
===單馬鐙的發明===
據考證，在[[中國]]古代的[[三國時期]]，與馬鐙有關的記載第一次見諸文字。根據史書《[[三國志]]》記載，公元239年（[[孫吳|孫吳國]][[吳大帝]][[赤烏]]二年），當時時任[[交州|交州牧]][[呂岱]]平定了一場叛亂，由於他已經年過八旬，他的同僚、時任奮威將軍[[張承]]寫信給他，其中提到“又知（呂岱）上馬輒自超乘，不由跨躡”，<ref>{{cite book|title=三國志|author=陳壽|chapter=卷六十《呂岱傳》|publisher=中華書局|location=北京|year=1959年|page=p1386}}</ref>。這一句中雖然沒有直接提到“馬鐙”或“鐙”字眼，但其中提到了當時年過八旬的呂岱仍然力氣充沛，不需通過某種輔助方式跨步上馬（即“跨躡”），便直接跳上馬背騎乘。由此可知在當時已經出現了有能夠輔助騎手上馬的工具，所以呂岱以八十幾歲的高齡直接翻身上馬才引起張承的驚異。據此有學者結合後世考古成果，推斷至少晚至當時已有類似單馬鐙的輔助騎手上馬的工具出現。<ref>{{cite book|title=南北戰爭三百年|author=李碩|publisher=上海人民出版社|location=上海人民出版社|year=2018年|page=p92-93}}</ref>

而單馬鐙確實存在，則通過[[考古]]出土的造型物證的證據，被確定在最晚公元302年（[[西晉]][[晉惠帝|惠帝]][[永寧 (西晉)|永寧]]二年）之前，也即是距上述公元239年時呂岱平叛事件的約60年後。1952至1958年，在今天[[湖南省]][[長沙市]]的一處[[西晉]]時期的古墓中出土了3件陶馬俑，陶俑的馬鞍左側靠前鞍處垂有一個近似三角形的鐙。雖然這只是鐙的相關造型物證，但仍然顯示了遲至當時，便已出現了單馬鐙，并且很大程度上已經普及于當時的中國地區乃至附近一帶，不過，該墓中一共出土的20件陶馬俑中，除這3件外大部分都沒配有馬鐙，可能與當時馬鐙尚未完全普及或者相關原因有關。<ref>{{cite journal|title=長沙兩晉南朝隋墓發掘報告|author=湖南省博物館|journal=考古學報|year=1959年|issue=第3期}}</ref>

但需要注意的是，這個陶俑上的馬鐙只有單邊的一個，僅是為了方便人上馬而設置的，騎上馬後便不會使用，因此尚與後來的可供放置雙脚並騎乘的雙邊馬鐙有出入，不過。這依然是世界上最早出現鐙這一騎乘工具的確實證據。

===雙馬鐙與趾鐙===
1970年位於[[江蘇省]][[南京市]]的[[象山王氏家族墓地]]7号墓中，出土了一件东晋時期的陶馬俑，陶俑的馬鞍兩側前緣都懸垂有鐙。这件陶马的双镫便是世界上已知最早的双马镫的造型物證。 

1965年在[[辽宁省]][[北票市]]发掘的[[十六國]]時期的[[北燕冯素弗墓]]，墓中出土了一副包訂著鎏金銅片的双马镫，經過復原後，原來尺寸應高23厘米，寬16.8厘米。而这便是目前世界上最早的双马镫實物。<ref>{{cite book|title=中國古兵器集成|author=沈融|publisher=上海辭書出版社|location=上海|year=2015年|page=p668-669}}</ref>

約在公元1世紀左右于[[印度]][[中央邦]]Junapani遗址出土的一对巨大的弯曲铁条被认为是马镫的雛形，但存在争议。